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摘要
随着物联网的不断发展，对机械行业提出了新的挑战。利用机器人及其行走装置实现物料转运和“自动上下料”是智能制造重要的环节之一。工业机器人的出现使无人车间、无人生产成为了可能。机器人除了能够替代人力完成上下料、搬运货物外，还可以进行焊接、参与有害物质的生产、抢险救灾、探险等工作，是未来发展的重要方向。通过综合过程控制系统、现代控制技术、单片机控制理论、机械传动原理等多领域的技术，针对工业机器人的行走精度、传动效率等需求，设计了一种用于自动化生产线、机床上下料的工业机器人行走装置（简称数控小车），实现通过性强、转弯半径小，具有直线行驶、转弯、摩擦力低、运动精度高和数字控制、遥控等功能。并利用三维建模与动作仿真验证了小车的动作流程及其可行性，完成了小车机械结构的设计和控制系统设计。通过生产安装、组装调试、移动试验，验证了小车结构及数字控制系统的有效性，为改善工业机器人运动精度和生产效率提供支持。
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