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摘要
针对定位跟踪时不同环境的复杂光照变化特点，提出了一种自适应阈值的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点提取方法。该方法首先通过自动计算图像块周围的特征点自适应提取阈值，利用该阈值实现图像特征点提取，接着采用水平双目模型进行特征点跟踪。利用数据集在不同环境场景中与不同方法进行对比实验，实验结果表明所提改进的方法在特征点提取时具有更大的检测范围、更快的提取速度以及更好的稳定性，并且在轨迹追踪对比中具有更好的RMSE表现。
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单位中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所; 光电控制技术重点实验室
