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摘要
本发明涉及机器人腿的技术领域,具体的是一种用于无人变胞车的轮足式折叠腿,包括一对折叠腿机构,每个折叠腿机构包括由上至下依次连接的髋关节机构、大腿总成、膝关节机构、小腿总成和轮足；髋关节机构包括髋关节电机、第一谐波减速器、大腿连接板和第一轴承机构,大腿连接板带动大腿总成绕髋关节电机的输出轴转动；膝关节机构包括膝关节电机、第二谐波减速器、小腿连接板和第二轴承机构；小腿连接板带动小腿总成绕膝关节电机的输出轴转动,因此本发明的轮足式折叠腿可实现轮足驱动行走也可实现跨步行走；同时髋关节机构和膝关节机构分别包括一个电机,大大降低了折叠腿机构的尺寸及重量,有利于对轮足式折叠腿的轻量化设计。
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