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摘要
针对采摘机器人结构研发困难的问题，基于CAD/CAE技术对采摘机器人进行结构设计和仿真试验。所设计的采摘机器人主要组成包括控制系统、智能系统、执行机构、驱动传动装置及检测系统等。为了保证机器人的结构性能和几何合理性，针对机械臂和末端执行器进行了结构参数优化，并确定了末端执行器的控制模型。为了验证采摘机器人的操作性能，采用MatLab软件对其进行运动学正解试验测试，结果表明：机器人结构设计合理，能够满足采摘精度要求。
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单位包头钢铁职业技术学院
