永磁球形电机Stribeck摩擦模型参数辨识

作者：李国丽; 李浩霖; 王群京; 琚斌; 文彦

来源：电机与控制学报, 2021, 1-10.

• 永磁式球形电机
• Stribeck摩擦模型
• 恒速摩擦转矩检测
• 粒子群算法（PSO）
• 参数辨识

随速度变化的摩擦转矩使永磁式球形电机在跟踪控制时出现爬坡或抖动现象，影响跟踪控制精度且难以检测。为建立精简、准确的电机摩擦转矩模型，提出一种基于粒子群算法（PSO）的Stribeck摩擦模型参数辨识方法。在电机动力学微分方程的基础上，通过实验得到转速-摩擦转矩间的稳态对应关系；采用粒子群算法对摩擦转矩序列进行参数辨识，得到Stribeck摩擦模型；再通过实验对辨识结果进行验证。研究结果表明，参数辨识得到的摩擦模型与实验数据相比，误差控制在2.5%以内，可以证明提出的参数辨识方法的有效性。

• 单位
  安徽大学; 自动化学院