葡萄园履带式移动平台自动导航系统的设计与试验

作者：李伟; 杨术明^*; 李茂强; 王乾

来源：甘肃农业大学学报, 2021, 56(05): 178-194.

DOI：10.13432/j.cnki.jgsau.2021.05.023

• 葡萄园
• 导航系统
• 移动平台
• 同步定位与地图构建
• 路径规划
• 转向控制

【目的】开发葡萄园环境下履带式移动平台自动导航系统研究,促进葡萄产业的智能化发展.【方法】导航系统通过激光雷达感知环境信息并做出导航路径的规划,结合比例积分微分控制实现平台的运动控制,修正移动平台转向角沿路径实现导航.【结果】当移动平台分别以0.5 m/s和1.0 m/s的速度导航时,平均横向偏差分别为3.4 cm和3.6 cm,最大横向偏差分别为9.1 cm和9.8 cm,均方差分别为4.2 cm和4.2 cm.【结论】导航横向偏差在合理范围内,该自动导航系统能基本满足葡萄园自动导航作业.

• 单位
  机电工程学院; 宁夏大学; 北方民族大学