本发明公开了一种螺旋锥齿轮全角度柔性打磨机器装置、打磨方法及系统,本发明通过工业机器人和工业相机相组合的自动化打磨设备,在工业机器人打磨齿轮的基础上,根据齿轮工件三维数模离线规划机器人打磨轨迹程序,再利用工业相机测量齿轮工件上定位特征点的三维信息,对齿轮工件进行精准定位,可实现螺旋锥齿轮全角度柔性打磨工作的精准实施,弥补了工业机器人示教打磨方式的过程繁琐和打磨精度低的问题,降低了打磨工作的成本,提高了打磨工作的效率和质量,可广泛应用于工业机器人技术领域和齿轮打磨工程领域。
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