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摘要
模拟人手指尖感知机理设计了一种新型磁致伸缩触觉传感器,通过采集多个触点的接触压力获取物品表面的静摩擦系数。触觉传感器具有4个触觉传感单元,每个传感单元主要由Fe-Ga丝(Galfenol)、探测触头、永磁体和霍尔元件组成。触觉传感器的尺寸为10.5 mm×5.5 mm×25 mm。利用磁致伸缩逆效应,电磁学原理以及动力学理论建立了触觉传感单元的压力检测模型和物品静摩擦系数检测模型。分析发现触觉传感单元的输出电压随着压力的增大而增大,当施加压力为2 N时,传感单元的输出电压达到62.6 mV。触觉传感单元的输出电压随着物品表面静摩擦系数的增大而减小。理论与实验证明设计的触觉传感器可以检测抓取物品的压力和物品表面的静摩擦系数。
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