采用Harris算法提取图像中的角点,通过相似测度得到粗匹配点集,然后分析比较预提纯匹配点的简单聚类法和视差梯度约束法,从实验结果看,聚类法明显优于视差梯度约束法,为使之适合实时处理的场合,还需要进一步提高RANSAC算法的效率。