冗余机械臂的加权广义逆避障算法研究

作者：曹海蕊; 顾晓勤^*; 梁瑞仕

来源：机械科学与技术, 2018, 37(09): 1313-1318.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20180028

• 冗余机械臂
• 危险场
• 加权最小范数解
• 避障
• 避关节极限

针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法。该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限。为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计。根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力。最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性。

• 单位
  电子科技大学中山学院; 电子工程学院; 机电工程学院; 电子科技大学