基于体素格尺度不变特征变换的快速点云配准方法

作者：郭杭; 漆钰晖; 裴凌^*; 陈春旭; 朱一帆

来源：中国惯性技术学报, 2019, 27(01): 77-82.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.01.012

• 三维激光点云
• 体素格
• 尺度不变特征变换
• 点云配准
• 最近邻点迭代

以三维激光雷达为主的多源融合同步定位与建图技术是无人系统室内外无缝定位的研究热点,点云配准是其中重要环节。为了提高点云配准效率,提出一种基于体素格尺度不变特征变换的快速点云配准方法。首先,基于点云体素格提取尺度不变特征变换的特征点,完成初始配准;然后利用随机抽样一致算法剔除边缘匹配点并优化初始变换参数;最后基于优化初始变换参数,采用K维树近邻搜索法,结合最近邻点迭代配准算法完成原始点云数据的快速精确配准。对开源数据集以及实际采集的6个典型场景数据的测试表明,该方法的平均配准时间较传统最近邻点迭代配准算法缩短了78%。实验结果表明了该方法的有效性。

• 单位
  南昌大学; 上海交通大学