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摘要
目的 针对目前大量的快递件需要进行分拣和搬运，为解决人力成本问题并提高物流线上的自动化程度，提出一种2-RPU/2-SPU并联机构。方法 用螺旋理论对此机构进行自由度分析，求出此机构的运动约束。通过闭环矢量法求出该机构的位置逆解和各个支链间的相互约束条件。通过逆解和约束对该机构的运动进行仿真，求出此机构的可达工作范围。结果 2-RPU/2-SPU并联机构具有两转两移(2R2T)4个自由度，分别是沿ya轴移动，沿za轴移动，绕xa轴转动，绕ya轴转动，动作较灵活，工作空间范围较大，并且在机构运动过程中没有出现奇异位形的情况。结论 2-RPU/2-SPU并联机构具有较大的工作范围，可以在物流线上进行分拣工作，并且在分拣过程中可以实现快速、精准控制，工作过程较灵活，运动性能良好，其中2R2T的运动性能能更好地适应分拣机构斜置时的分拣。
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