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摘要
为了提高服务机器人的系统服务能力和智能化程度,提出一种面向机械手等器件的感认知增强模型.通过融合来自不同传感通道的感知能力和认知能力,增强机械手的感知和认知.基于此模型,以视觉、触觉为例,在视觉系统上用尺度不变特征变换算法实现目标物体的识别,并对目标物体进行定位;在触觉系统上对触觉传感器采集的数据用主成分分析算法降维,并用支持向量机算法获得分类模型;在认知系统上,机械手在抓取物体时根据物体信息自适应地规划路径并决策物体的抓取模式.通过在多类物体混杂环境中的抓取和分拣实验,验证了该感认知增强机械手系统的可用性.
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单位浙江树人学院; 浙江大学
