轨迹跟踪控制算法在汽车自动驾驶中的应用

作者：徐照胜; 王葵; 李碧春; 王道斌

来源：仪表技术, 2012, (09): 21-23+48.

DOI：10.19432/j.cnki.issn1006-2394.2012.09.007

• 轨迹跟踪
• 自动驾驶
• 嵌入式系统 trajectory tracking
• autopilot
• embedded system

轨迹跟踪是基于预定路径点的跟踪方法,主要用于汽车的自动驾驶或移动机器人的自主行走。在研究"预瞄-跟踪"和PID控制的基础上,设计了横向跟踪和纵向跟踪的控制算法模型;然后将算法移植到嵌入式系统中进行实际验证,实验数据表明,此控制算法在控制实时性和控制精度上都能满足汽车自动驾驶的要求。

• 单位
  中国科学院; 安徽大学; 中国科学院合肥物质科学研究院