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摘要
针对冗余自由度机械臂运动控制中人机交互性不强，避障算法较为复杂且躲避非结构化障碍较为困难的问题，提出一种面向冗余机械臂避障运动规划的触控交互方法。通过坐标系转换的方式将交互设备屏幕坐标进行变换实现触控交互，并通过柱面避障运动规划，提高交互效率。基于虚幻引擎设计触控交互演示软件，实现了利用触控交互进行冗余机械臂的运动避障仿真，与传统方法相比，既兼顾了人机交互的友好性，又提升了机械臂运动规划的操作效率和可理解性。
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单位航天学院; 北京跟踪与通信技术研究所; 西北工业大学; 中国航天空气动力技术研究院
