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摘要
为提高同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)算法的建图和定位精度，提出一种新的结合FastSLAM与拉格朗日对偶理论的改进FastSLAM算法。针对点特征SLAM问题，首先应用弦距离将SLAM问题转换为带有约束条件的优化问题，并求得其拉格朗日对偶问题最优解；然后，基于FastSLAM算法，计算每个粒子对应的目标函数值与对偶问题最优值的差值，进一步与给定阈值进行比较，将不满足条件的粒子替换为满足条件的最优粒子。仿真结果表明，改进算法与已有FastSLAM算法相比，定位和建图精度都有了较大改善。
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单位北京科技大学; 自动化学院
