基于无人机平台,综合利用计算机视觉技术,提出了一种新的起重设备垂直度检测算法。利用无人机在一定飞行条件下拍摄塔身底部、顶部两幅图像,分别在两幅图像中选择一个计算参考点,根据标准节的实际长度和检测像素长度之比分别获得两幅图像的空间分辨率。最后,根据图像空间分辨率、无人机的位置信息和摄像头的角度信息将两个参考点转换到同一图像坐标系并计算垂直度。现场飞行数据验证了该算法的有效性。
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