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摘要
在半结构化环境下，传统检测算法受到路缘石、坡道、弯道、负障碍等因素影响，算法的检测性能明显下降。因此，提出了一种通过融合道路边界和障碍物检测来提取可通行区域的算法。该算法首先利用约束条件提取局部范围内的特征点及特征直线。其次，通过直线段特征聚类、RANSAC筛选和三次B样条曲线拟合等方式获取完整的道路边界，并采用动态阈值的方式对障碍物进行检索。最后，融合道路边界和障碍物检测结果形成可通行区域。对比实验结果表明，在类似校园的半结构化环境下，该算法能够适应弯道、坡道、负障碍等场景，同时实现更加稳定、准确、快速的可通行区域检测，显著地提升算法性能。
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