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摘要
针对在多无人机协同地面蜂窝异构网络增强覆盖场景，将无人机位置、波束赋形及无人机与地面用户间关联度联合设计问题，转化为混合整数非线性规划问题，即在前向容量受限的情况下最大化地面节点的系统速率。同时，考虑无人机的移动导致网络的非凸性和无线信道状态信息的不确定性等问题，对系统的空间模型、信道模型、传输模型以及资源分布最优化问题进行建模。最后将无人机协作通信系统资源分配最优化问题转变为求解非凸混合整数线性规划问题中的凸近似问题，其中参数变量为波束赋形和无人机与地面用户的关联度。通过建立资源分配模型，可为解决无人机协作通信系统资源分配最优化算法提供有效的数学依据。
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