一种多旋翼无人机三轴云台的陀螺解耦方法

作者：张伟; 石书山; 王建; 徐兵; 杨新颖

来源：单片机与嵌入式系统应用, 2019, 19(02): 30-33.

• 三轴云台
• 坐标变换
• 耦合
• 解耦

机载三轴云台用于补偿载体姿态变化和振动等外界干扰,保持光学成像传感器视轴惯性空间稳定。本文提出了一种三轴陀螺空间解耦算法,实现了三轴陀螺与三轴电机空间的完全解耦,有效提升了云台的响应速度和稳定精度。通过实际挂载飞行证明,该方法在提升云台图像质量方面具有重要的工程应用价值。