摘要
控制器局域网(CAN)是一种广泛应用于各类工业场景的现场总线协议。为深入理解错误发生时的网络行为并优化网络控制系统设计,需分析CAN网络报文响应时间。本文在考虑错误的基础上,提出一种新颖的CAN网络报文延时分布分析方法,将复杂报文序列分解为典型报文模式和情形。首先开发随机故障模型并定义概率因子计算错误的分布形式,其次基于错误分布分析单个子节点布局下报文的延时分布。然后基于典型报文模式和情形的延时分布,开发多子节点布局下报文延时分布的分析框架。最后搭建实验平台,在不同网络设置下进行多组实验,展示和验证该方法。结果表明该方法计算出的报文延时分布与实际观测值一致。
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单位流体动力与机电系统国家重点实验室; 浙江大学