移动机器人递阶网络控制系统

作者：王肖锋; 曹作良; 赵全保

来源：天津理工大学学报, 2006, (04): 24-26.

• 递阶控制
• 移动机器人
• 网络控制系统

为了简化移动机器人网络控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了三级递阶控制系统结构,它包括任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制.采用Struts技术实现这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性.最后通过直接控制与递阶控制的对比实验证实了递阶控制策略正确性和有效性.

• 单位
  天津理工大学