基于改进A*算法与天牛须搜索算法的农业机器人路径规划方法

作者：赵辉; 郝梦雅; 王红君; 岳有军

来源：科学技术与工程, 2019, 19(31): 185-190.

• 机器人
• 路径规划
• A*算法
• 天牛须算法
• 贝塞尔曲线

为解决复杂环境下,农业机器人路径规划存在的局部路径欠优、收敛速度慢、折点较多的问题,提出一种基于天牛须搜索算法和A*算法相结合的BACA*全局规划方法。首先,基于A*算法,采用曼哈顿距离作为启发函数进行全局规划;其次,通过适当调整步长的天牛须搜索算法对路径进行优化,缩短了路径长度,降低了转折点数量;最后,采用贝塞尔曲线对路径进行圆滑处理,使机器人在现实场景中能平稳前进。仿真结果表明:与传统A*算法相比,该算法的路径更加平滑,折点数更少;与天牛须搜索算法相比,能保证生成路径的效率性、全局最优性。在缩短路径长度和降低累计转折点数量方面验证了所提方法的有效性。

• 单位
  天津农学院; 天津理工大学