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摘要
曲柄滑块机构是各种装置中的一种常用传动机构,在工程实际中获得了很广泛的应用.通过对它进行控制使其运动满足一定的要求,可以实现特定的功能,故其整体机构设计应该包含对结构和控制两个子系统的设计.两子系统相互耦合紧密联系,传统的分离设计已不能满足要求,故集成设计势在必行.而闭环稳定性是对一个控制系统最基本和核心的要求.通过引入李亚普诺夫函数,在机构的集成设计中着重考虑了闭环系统的稳定性问题.仿真结果表明,该设计方法可以有效地进行机构的设计,同时达到减轻机构质量、优化机构性能和降低设计生产成本的目标.
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