摘要

针对通信时延条件下含多领导者的多无人机系统编队包含控制问题,以四旋翼无人机为例,基于一致性理论设计了控制器,在所描述情形下,能够实现领导者的期望时变编队以及对跟随者的包含控制。对系统中的无人机建立了动力学模型,作出基本假设和说明,并分别对领导者和跟随者设计了一致性分布式控制器。通过变量代换和矩阵分解,将原系统的编队包含控制问题转化为两个低阶系统的渐进稳定问题。设计Lyapunov-Krasovskii函数,运用线性矩阵不等式(LMI)的相关定理,推导出系统实现编队包含控制的充分条件。在MATLAB环境中对系统进行飞行仿真,结果表明,在满足所给条件时,系统在通信时延条件下能够实现编队包含控制。

全文