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摘要
针对通信时延条件下含多领导者的多无人机系统编队包含控制问题，以四旋翼无人机为例，基于一致性理论设计了控制器，在所描述情形下，能够实现领导者的期望时变编队以及对跟随者的包含控制。对系统中的无人机建立了动力学模型，作出基本假设和说明，并分别对领导者和跟随者设计了一致性分布式控制器。通过变量代换和矩阵分解，将原系统的编队包含控制问题转化为两个低阶系统的渐进稳定问题。设计Lyapunov-Krasovskii函数，运用线性矩阵不等式（LMI）的相关定理，推导出系统实现编队包含控制的充分条件。在MATLAB环境中对系统进行飞行仿真，结果表明，在满足所给条件时，系统在通信时延条件下能够实现编队包含控制。
