为了提高激光雷达点云去噪效果，提出双尺度算法。首先通过张量投票矩阵将激光雷达点云进行初步去噪；接着动态半径滤波对大尺度噪声去噪，有效提升滤波精度和算法效率；然后改进双边滤波算法对小尺度点云噪声去噪，权值系数对点云平滑处理，同时能获得点云细节特征；最后给出了算法流程。实验显示本文算法能够去除不同尺度的噪声，去噪后的点云模型能够保留细节处的几何特征，评价指标较优。
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