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摘要
设计了一种拉线机构驱动的仿鱼型自主巡游机器人，阐述了其机械结构、电路系统及控制算法的设计方案，同时开展开敞水域试验对其游动性能进行研究。研究表明，在直行及转弯试验中，当摆尾频率相同时，随着尾鳍摆动幅度的增加，机器鱼的游动速度上升；当尾鳍摆动幅度相同时，随着摆尾频率的增加，机器鱼游动速度先升后降，且在0.60 Hz附近时达到峰值；在目标角度转向试验中，当摆尾频率及目标角度相同时，随着尾鳍摆动幅度的增加，机器鱼的角度响应时间逐渐减小；当尾鳍摆动幅度及目标角度相同时，随着摆尾频率的增加，角度响应时间先降后升；当摆尾频率及摆动幅度相同时，目标角度的增加会使得角度响应时间呈上升趋势。研究成果验证了该机器鱼平台的可靠性，为将来进一步理论研究及实际应用提供了一定的参考。
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单位上海交通大学; 海洋工程国家重点实验室
