针对当前无人车轨迹平滑方案控制点选取困难、计算复杂、曲率不连续等问题,提出了基于三次B样条曲线的无人车轨迹优化方法。该方法相对于螺旋曲线等其它平滑方案,具有车辆局部控制点的改变不影响全局轨迹、优化的曲线阶数与车辆的控制点不相关、轨迹曲率在拼接处连续等特点,这些特点有利于无人车在切换任务层规划时仍保持速度与加速度的连续性,有利于车辆的平稳控制。实验表明,采用该方法能够在控制点较少的情况下,大幅提升无人车轨迹的平滑度,为无人车控制的平稳性创造有利条件。
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