针对核电站厂房中RCV过滤器滤芯更换时,操作人员面临高辐射风险的问题,设计了法兰盖开盖机器人控制系统。该系统采用STM32F407单片机为主控芯片,经CAN总线与机械臂伺服电机通信以完成机械臂的运动控制;通过串口通信电路和A/D采样等模块来完成三维力传感器和激光测距传感器的数据采集。提出了基于双传感器的螺栓柔顺对中控制方法,实现机器人对法兰盖螺栓的柔顺装配和拆卸。同时设计了上位机监测与控制界面。实验表明机器人能够较好地完成法兰盖开盖任务。
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