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摘要
本发明属于脚踝康复训练技术领域,公开了一种六自由度脚踝康复辅助训练系统、方法及应用,三轴移动平台上侧通过螺栓固定有球面3RRS并联转台；三轴移动平台底部设置有丝杠抱闸机构,丝杠抱闸机构上侧设置有齿轮齿条传动机构,齿轮齿条传动机构上侧设置有剪叉式升降机构；3RRS并联转台设置有底座箱体,底座箱体上铰接有下杆,下杆上铰接有上杆,上杆上设置有球铰外壳。本发明根据患者身长调节垂直高度,替代了座椅调节；设计符合人机工程学,提高了患者康复舒适度；球面并联转台的闭链结构具有高刚度,并且并联驱动降低了误差累积效应；精度高,保证控制精确无误,避免导致二次伤害,安全性高；节约了医患双方的时间成本。
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