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摘要
针对MSP432单片机的四旋翼无人机控制系统，提出了四旋翼无人机飞行稳定性、位姿精度、数据传输可靠性等方案，解决了多轴飞行器的飞行、悬停、垂直、翻滚、俯仰等一系列姿态变化，使无人机以稳定的姿态在空中飞行，实现自主控制或半自主控制。本文以MSP432微控制器为核心，利用MPU6050传感器采集四旋翼无人机的姿态数据，改进传统PID控制算法，通过MATLAB仿真模拟，结合无人机飞行姿态，完成四旋翼无人机控制系统设计，将改进后的PID控制算法进行参数整定。通过多次实验测试，验证了设计可行性,同时为后期飞行器控制系统研究提供了理论基础。
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单位电子信息工程学院; 荆楚理工学院
