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摘要
以高性能移动机器人为应用背景，开展驱动传动伺服控制一体化电机研究。提出一种一体化关节模组总成，集成电机、行星减速器、驱动单元及磁编码器。减速器内置集成设计，采用有限元优化设计方法，对各构件进行了强度优化设计，基于Ansys/Maxwell有限元仿真平台，建立了电机有限元模型，对电机电磁方案进行优化设计，基于“位置环-速度环-电流环”三闭环控制策略，对驱动控制软硬件进行设计。最终获得具有高紧凑、高转矩密度、高可靠性、高强度、高防护等级、低噪音的一体化关节模组。
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单位贵州航天林泉电机有限公司
