研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;最后,通过仿真实验,结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性。
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