未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航

作者：李闻白; 刘明雍; 雷小康; 裴譞

来源：兵工学报, 2011, (03): 292-297.

• 海洋工程
• 洋流
• 自主水下航行器
• 协同导航
• 初始定位
• Kalman滤波 ocean engineering
• ocean current
• autonomous underwater vehicle
• cooperative navigation
• initial positioning
• Kalman filter

洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解,提高了初始化精度;并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波,得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计。仿真实例表明,该算法实现了对未知洋流的在线估计,具有良好的收敛性和定位精度。

• 单位
  西北工业大学