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摘要
该文提出了一种与速率相关的Prandtl-Ishlinskii(P-I)模型来表征压电驱动器的速率相关迟滞非线性。该模型基于双边Play算子的经典P-I模型，引入多项式修正其中心对称性。在此基础上将驱动电压升降速率引入模型参数中，用以描述其率相关性。测试压电驱动器的率相关迟滞特性，采用最小二乘算法对模型参数进行辨识。结果表明，在速率为0.12～6 V/ms内最大误差为0.076～0.190μm,均方根误差为0.044～0.077μm,相对误差为1.2%～3.2%,验证了所建模型的准确性。
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