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摘要
本发明实施例提供一种机器人书写书法的方法及系统,该方法包括：获取待书写字的汉字特征；根据所述汉字特征,建立所述待书写字的书法描述模型；根据所述书法描述模型和预设转换关系,获取所述待书写字对应的机器人控制参数；根据所述机器人控制参数,使得机器人进行书法书写。本发明实施例首先运用图像处理的方法获取原始的汉字图像,然后提取汉字的轮廓特征、骨架特征和笔画特征,建立汉字的书法描述模型,然后建立书法描述参数和机械臂控制参数的数学关系,计算出机械臂的控制参数,最终利用轨迹规划器控制机械臂写书法,并保证书写过程中位置的精确复现,以及速度、加速度的连续性,实现了机械臂沿任意轨迹的运动。
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