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摘要
室内自动驾驶过程中，需要对车辆主动进行定位。在开阔的室外空间中全球导航卫星定位系统(GNSS)可以提供定位信息，但是在室内环境中，受到建筑物的干扰，GNSS信号丢失导致定位精度降低，室内自动驾驶的安全性能降低。为了解决这一问题，本文提出了融合激光雷达(LiDAR)和超宽带(UWB)的自动驾驶同步定位与建图(SLAM)方法，通过引入UWB定位因子作为位置约束，融合激光雷达采集的点云数据，在LEGO-LOAM(轻量级即时定位与建图方法)上进行改进。实验结果表明：本文的改进方法可以有效抑制建图过程中高度上的漂移，提高了室内定位的准确性，增强了室内环境中自动驾驶的稳定性。
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单位宁波大学; 福建工程学院
