一种AGV改进惯性导航系统的设计及实现

作者：张东; 江亚峰; 姜烽; 袁明新; 李贵阳

来源：机械制造与自动化, 2019, 48(04): 192-195.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.04.051

• 自动导引车
• 惯性导航
• Kalman滤波
• 模糊PID
• 磁钉

为提高惯导式自动导引车(AGV)的导航精度,设计了一种改进惯性导航系统。该系统以单片机为核心,将基于差速驱动模型求得的AGV航向角作为状态量,将由惯导单元测量的角度值作为观测量,通过Kalman滤波来优化航向角;同时基于模糊PID算法进行AGV驱动轮的转速控制来提高航向角的控制精度。针对惯导系统易产生的累积误差,设计了磁钉纠偏模块进行有效消除。实验测试结果表明,该系统能够进行偏航角的准确测量和控制,实现了惯导式AGV的精确导航;与常规惯导系统相比,其导航误差平均减少近50%,验证了改进系统的有效性和优越性。

• 单位
  江苏科技大学