平面3-RPR并联机构运动学参数标定

作者：唐礼庆; 陈根良; 吴海宇; 王皓

来源：机械设计与研究, 2021, 37(04): 53-56.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2021.0136

• 运动学标定
• 运动学标定模型
• 绝对定位精度

针对一种钣金件翻边机构运动精度差的问题开展运动学参数标定,翻边机构以平面3-RPR并联机构为构型。基于此构型建立运动学标定模型,完成误差传递模型建模以及参数辨识流程分析。最后开展标定实验,实验结果表明通过此运动学标定模型能有效提高机构的绝对定位精度,位置精度可达0.15 mm,姿态角精度可达0.014°。此运动学标定模型物理意义明确,结构清晰,对其他并联机构的标定研究具备参考意义。

• 单位
  上海交通大学; 机械系统与振动国家重点实验室