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摘要
针对全角模式半球谐振陀螺驻波的非线性漂移严重影响陀螺输出精度，且该漂移会受温度、驻波位置、老化程度等因素影响的问题，提出了一种基于递归最小二乘（RLS）算法的半球谐振陀螺自补偿控制方法，分析了全角模式半球谐振陀螺的输出误差补偿机理，基于RLS算法，推导出了误差自补偿控制过程表达式，并进行了仿真和实验验证，结果表明经自补偿后陀螺输出偏移峰峰值从0.0104°/s降至0.0013°/s。实验证明所提方法能够有效地抑制全角模式陀螺驻波的非线性漂移，实现对陀螺自身状态的监测和实时补偿，可提高全角模式半球谐振陀螺的输出精度，并增强陀螺的长期稳定性以及环境适应性。
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单位天津航海仪器研究所
