水面智能保洁机器人的研究与设计

作者：石银安; 陈启春^*; 袁宽; 李强; 龚慧; 陈智文; 于漪丁; 吕林活

来源：科技和产业, 2023, 23(24): 238-244.

• 水面
• 漂浮污物
• 智能保洁
• 机器人
• 自主导航

中小型水库、湖泊、城市河道及公园、景区、特色建筑、生活小区等场所的景观水面，因气候变换及人类活动，水面常会产生树木枝叶、水草、浮萍及各种生活垃圾，需要开展常态化的清污保洁工作才能保证水面的清洁卫生，但这些水域的水面漂浮污物存在种类繁多、形状各异、位置分散、大小不一以及形成时间、位置不确定等情况，给清污保洁工作带来较大的难度。东方水利研发团队对水面智能保洁机器人的浮体、漂浮污物收集舱、动力装置、打捞机构、电气控制舱、控制系统、导航传感器系统、智能控制系统、动力系统、通信系统进行了大量的研究与试验，本文重点介绍了水面保洁机器人的主要智能化功能。结果表明，能够通过图像视觉系统自主识别水面漂浮污物，自主搜寻漂浮污物，对水面漂浮污物精准定位，并可进行路径规划、GNSS自主导航、自动避障、自动收集、自动返航、自动充电的水面智能保洁机器人，完全可以实现机器取代人工应用场景，值得在各种水域环境智能化治理中进行推广应用。