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摘要
本发明涉及基于带电源隔离的CAN总线的蛇形机器人通信系统,包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和25个蛇体节点,其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个CAN收发器,一个电源模块以及一个带CAN控制器的单片机STM32F103B,其中单片机与CAN收发器通信,然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器,蛇体节点作为从控制器,所有节点都挂在两根CAN信号线上,形成主从式通信拓扑结构。本发明依据CAN总线协议,在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单,一发多收的主从式通信系统,具有很强的可靠性,实用性。
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