转动关节串联机器人运动学参数识别与补偿

作者：向明; 冯浩^*; 黄雨晨; 汪伟

来源：机械设计与研究, 2022, 38(05): 1-16.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0232

• 机器人精度
• 运动副误差
• 连杆误差
• 直纹面
• 球面像

转动关节串联机器人由多个转动关节通过杆件顺序连接形成，其定位精度是重要的精度性能指标。为提高转动关节串联机器人定位精度，需对机器人运动学参数进行补偿。建立包含运动副误差与连杆误差的机器人机构模型，采用关节臂坐标测量机对机器人末端离散位置进行测量。通过机器人末端离散的位姿点拟合得到机器人各关节的拟合轴线，利用各关节拟合轴线的相对位置辨识出机器人连杆DH参数，最后对辨识出来的连杆DH参数进行补偿。该方法在LR7-710型机器人进行试验验证，机器人功能轨迹线上离散点平均位置误差由0.470 6 mm降低到0.088 5 mm,试验结果表明了该方法的有效性。

• 单位
  景德镇陶瓷大学; 电子工程学院