基于重定位的叶片机器人磨抛系统手眼标定算法

作者：吕睿; **; 吕远健; 田林雳; 朱大虎^*

来源：中国机械工程, 2022, 33(03): 339-347.

• 手眼标定
• 机器人磨抛
• 复杂叶片
• 重定位
• 四元数法

针对叶片机器人磨抛系统中手眼标定存在人工误差、二次误差等因素导致标定精度差等问题,提出了一种基于"重定位"的手眼标定算法。以拍照式三维扫描仪为标定对象,分析机器人手眼标定数学模型,提出利用标准球在机器人末端坐标系中绕工具中心点做定点变位姿运动的标定方案。通过最小二乘法计算扫描仪坐标系下的"重定位"中心坐标,并根据多空间点四元数耦合方法,同时完成平移和旋转矩阵的标定,进而得到扫描仪坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵。手眼标定和叶片磨抛实验结果表明,所提算法的球拟合半径较标准球半径偏差降至0.068 mm,较现有算法标定误差降低至少38%,同时磨抛后的叶片表面粗糙度Ra平均值由磨抛前的2.5μm降至0.273μm,型面误差在±0.08 mm以内,满足叶片制造工艺要求,从而验证了所提标定算法的有效性和准确性。

• 单位
  现代汽车零部件技术湖北省重点实验室; 武汉华中数控股份有限公司; 武汉理工大学