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摘要
研究机械臂轨迹跟踪优化控制问题,针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善。用传统滑模控制趋近律的基础上,将饱和函数引入到了趋近律的设计中,提出一种改进的趋近律,并根据改进的趋近律设计了相应的滑模控制策略。将新的滑模控制策略应用到机械臂的轨迹跟踪控制中,对系统控制效果进行了验证。仿真结果表明,控制策略不仅有效地抑制了机械臂滑模控制中的抖振问题,而且保证了机械臂系统对期望轨迹的快速跟踪性,具有更好的趋近特性和收敛特性。
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单位中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院; 中国人民解放军陆军工程大学
