一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法

作者：罗永恒; 魏武; 周方华; 李奎霖; 黄林青

来源：2020-03-31, 中国, ZL202010247787.7.

本发明提供了一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法,包括以下步骤：1.对相邻两帧图像K-i,K-j,使用光流跟踪法跟踪特征点,寻找参考角点和跟踪角点的本质矩阵；2.提取每一帧图像的LSD线特征,计算LBD描述子；3.计算参考帧每一条直线l-i的中点极线,并计算与其对应的匹配直线的夹角θ大小；4.从l-i的点集P-(i,k)选取直线上的点,计算点对应的极线与匹配直线的交点,交点集合为I-(i,k)；5.确定点集P-(j,k)；6.对点集进行归一化和三角化,确定空间点点集P-k,拟合直线L-k.S7.直线重投影到第i帧和第j帧,构建重投影误差,更新相机位姿和空间直线；8.确定端点空间直线起点和终点；9.更新直线。

• 单位
  华南理工大学