为帮助下肢运动障碍患者进行康复训练,提出一种基于盘式电机的下肢外骨骼康复机器人控制。依据拉格朗日方法,建立外骨骼机器人动力学模型,利用扩张状态观测器估计系统未建模部分和外部总扰动,采用自抗扰控制方法(active disturbance rejection control,ADRC)对其进行消除,并通过Matlab仿真实验进行验证。仿真结果表明:与传统的PID控制相比,ADRC跟踪稳定且具有更好的抗干扰能力,跟踪误差更小。
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