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摘要
本发明公开了一种足式机器人单自由度腿部高级别机构设计方法,包括步骤有：第一步,根据设计要求与目的选取合适的运动链；第二步,对运动链进行结构分析并选取合适杆件作为机构各元素,构造多种可能符合要求的机构；第三步,对各机构进行轨迹仿真,根据比较平坦度及杆件存在合理性选取最优机构,并将其作为后续元机构；第四步,通过使用封闭矢量投影法对元机构做运动分析,并使用牛顿-拉普森算法解得各参数迭代解；第五步,采用GA算法对元机构做杆长优化并编程求解；第六步,将得到的机构轨迹与理想轨迹进行比对,判断是否成功设计所需目标机构。本发明提供的方法,可以设计出高级别机构以实现更为复杂的运动,为腿部机构设计提供了新方向。
- 单位
