纤维增强型柔性指节制备方法与气动特性研究

作者：王云龙; 王义翔; 李昕迪; 杨东亮

来源：自动化技术与应用, 2023, 42(01): 39-50.

DOI：10.20033/j.1003-7241.(2023)01-0039-04

• 柔性机械臂
• 软体机器人
• 纤维增强

现有刚性机械手无法满足对易碎和软质物体的抓取，无法适应混流生产线。柔性抓手具有高自由度和自适应能力，故设计一种纤维增强型柔性指节，可组装制备柔性抓手。本文介绍了纤维增强型柔性指节的制备方法和工艺流程，制备了一套纤维增强型柔性指节实物。指节主体为硅胶材质，使用碳纤维布作为限制层，使用车胎帘线作为纤维增强层。使用自行搭建的测试环境和压力驱动控制器，对柔性指节的弯曲半径和接触推力进行测试，试验结果表明该柔性指节能够在50-90 kPa时产生明显的弯曲效果和较好的接触推力，满足抓取需求。具有良好的自适应性和可靠性，适合用于抓捕工作。

• 单位
  黑龙江省科学院; 哈尔滨华德学院