针对飞机部件复杂、空间狭窄，舱内多余物清除难度大、效率低、失误率高的难题，以大长径比超冗余度机器人为载体，设计了一种新型的多余物清除装置。采用类螺旋输送的方式，用一条固定的螺旋带将多余物导向清除装置的目标位置。清除装置采用立式的圆筒结构，使其在狭窄空间环境下具备适应性强的特点。通过实验验证可知，该装置对一定尺寸范围内、不同类型、不同工作环境下的多余物有较强的清除能力。
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